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ロボット工学(改訂版)

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ロボット工学(改訂版)

白井 良明

中古の最安値

10%OFF

¥2430

(定価¥2700)

※これは2014年4月1日現在の中古の最安値なので、今後変更される可能性があります。

出版社

オーム社

出版日

1999/08/01

ISBN10

4274131866

ISBN13

9784274131868

ページ数

160ページ

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本の内容

大判で見やすく,メモも書き込めるようにしたオーソドックスなロボット工学の教科書 このシリーズの特徴である大判は確かに見やすい。特に行列の数式を追うときや複雑なグラフ,図などを見るときは有り難い。また,「ノートとして使える余白」というのは無理としても簡単なメモは書き込める。 説明は全体として丁寧であり,教科書として執筆されているので確かに教科書的である。第1章以外は章の初めにその章の概略が書いてあり読者に親切である。ただ,欧米の教科書によく見られるような本全体の構成に関する説明がどこにもないのが残念である。 内容については,ロボット工学概論,マニピュレーター,センサーと環境認識,移動機構,ロボットの知能化,とロボット工学の基本的な領域を全てカバーしている。個々の内容については執筆者が異なることもあって少しずつ趣が異なる。 センサーと環境認識については大変バランス良く書かれている。触角,視覚について抵抗線歪みゲージなど具体的な素子の例もあげて解説してあり,それを利用した環境認識のための情報処理についてもよく記述されている。 マニピュレーターについては理論面に重きを置いて丁寧に解説している。具体的なスカラ型などのマニピュレーターの種類,DDモーターなどのアクチュエーターの種類,ハーモニックドライブなどの減速機構の種類などについてそれらのメカニズム,制御性などの特徴の解説があれば,なおよかった。また,マニピュレーターの制御理論については連続時間系とそれに対応するラプラス変換が説明されているが,サンプリングしてデジタルに情報を取りコンピュータで制御するためには離散時間系とそれに対応するZ-変換を説明する必要はないのであろうか。 移動機構については,車輪型,クロール方式,脚型と一応の説明はあるが,マニピュレーターに比べると学問的に成熟度が低いのかもしれないが,その機構と制御について詳細かつ系統的に記述されているとは言いがたい。移動機構そのものについての記述を充実し,移動のための計測や誘導,群制御については別の章とするかロボットの知能化の経路・動作計画に含める本の構成もあったかもしれない。 ロボットの知能化については,ロボットの知能化を組立作業計画と経路・動作計画と位置付けてそれらの例をやや読みにくいが丁寧に説明している。しかし,ロボットの知能化にはもっとほかの問題もあるのではないだろうか。学習については章末で多少触れているが,ロボット自身のスピードが速くなる学習だとか,人間とのインターラクションに関する協調,遠隔操作やネットワークによる時間遅れ・作業分散などについての知能化など多くの課題があると考えられる。そうした知能化全般を鳥瞰した後に、組立作業計画と経路・動作計画の問題を扱って欲しかった。 (高知工科大学大学院 教授 近藤 正幸)(Copyright©2000 ブックレビュー社.All rights reserved.) -- ブックレビュー社